Kendi boyutlarında engellerin olduğu arazilerde hızlıca hareket eden canlıları düşünmenizi istesem, aklınıza ilk hangi canlılar gelir? Eğer eklem bacaklılar dediyseniz doğru yoldasınız. Böcekler yürüyüş şekilleri ve esnek bacakları sayesinde en verimli şekilde hareketi sağlayabildikleri için mühendislerin ilgisini çekmeyi başarmışlardır. Zorlu koşullara dayanabilen hamam böceği ise biz mühendislerin taklit etmek istediği en popüler canlılardan biridir.
Hamam böcekleri hareket ederken üç bacağını yere koyarak dengelerini; diğer üç bacaklarını kullanarak ise hareketlerini sağlarlar. Bu yürüyüş şekline dönüşümlü üç bacak (alternating tripod) denilmektedir. Aynı zamanda hamam böceklerinin yere değen bacakları bir lastik gibi sıkışıp, yeri terk ederken depolamış oldukları potansiyel enerjiyi kullanarak vücutlarını ileri itmektedirler.
Altı bacaklı robotlar (Robot Hexapod) engebeli arazilerde hızlı ve verimli bir şekilde hareket edebilmek için geliştirilmiştir. 2000li yılların başında Amerika’da başlamış olan bu furya hâlâ gelişmeye ve doğadakine yakınsamaya devam etmektedir. Bu alanda çalışmalar yapmakta olan bilim insanlarına teşekkür etmeden ve bu ekipte başından beri yer alan Türk bilim insanları olduğunu da belirtmeden geçemem tabii ki.
Yürüyüş şekli için: her bir bacağın hareketini sağlayan motorlarının şaftlarının pozisyonunu enkoder ile öğrenilip, kodlanmış olan yürüyüş algoritmasına göre gelecek pozisyon kontrol edilmektedir. Esneklik içinse C harfi şeklinde bir bacak tasarlanmıştır. Sadece sıkışıp esneme özelliğiyle değil; yuvarak bir yüzey yere değdiği için sürtünme açısından tekerlek gibi olan fakat aynı zamanda kendi çapının iki katı kadar alanda hareket ettiği için karşısına çıkan engellerin üzerine tırmanabilme özelliğiyle C şekli, robota istenilen donanımı sağlamaktadır. Gerekli olan esneme miktarına göre malzeme seçilerek bacak üretimi gerçekleştirilmektedir. Altı bacaklı robotlar arasında en popüler olanları ise Pensilvanya Üniversitesi ve Boston Dynamics tarafından dünyaya tanıtılmıştır.
Engebeli Arazide Hareket Eden Hedef Tespit ve Tanzim Aracı
Bilkent Üniversitesi öğrencileri ise bu teknolojiye Stewart Platformu ekleyerek askeri operasyonlarda personelin yerine gözlem yapabilecek ve hedefin konumunu tespit ederek kullanıcıya iletebilecek; gerekli olduğunda, atış sistemi eklendiği taktirde, atış gerçekleştirebilecek bir altı bacaklı robot ürettiler. Stewart Platform, üst tablasını sürekli yatay eksende sabit tutabilen bir sistemdir. Hedefleme ve atış sistemini bu platformun üzerine koyarak sensörlerin, kullanıcıya görüntü sağlayan kameranın ve atış mekanizmasının stabilizasyonunu sağlanmıştır. Hareketi sağlayan sistem, yani altı bacaklı robot ise yerli malzemeler kullanılarak oldukça ucuz bir şekilde tasarlanıp üretilmiş ve yazılımı öğrenciler tarafından kodlanmıştır.
Bu biyomimetik çalışmayı sizlerle buluşturmak benim için oldukça onur verici. Okumuş olduğunuz bu yazının benim için önemini kelimelerle sizlere anlatabilmek ne denli zor, anlatamam. Biyomimikriyi anlatmak için girdiğim bu serüveni, içinde benimde bulunduğum bir ekibin tamamlamış olduğu biyomimetik projeyi anlatarak bitiriyorum. İlk yazımda “Umuyorum ki yapılan bu çalışmalar sizi gerçekten şaşırtacak ve çevrenize karşı farklı bir bakış açısına sahip olmanızı sağlayacak.” demiştim. Umarım bunu başarabilmişimdir. En iyi mühendislik çözümlerini doğada aramaya ve uygulamaya devam etmek dileğiyle.
